Zero Moment Point
Was bedeutet Zero Moment Point?
Der Begriff Zero Moment Point (ZMP) stammt aus der Robotik und beschreibt einen theoretischen Punkt auf der Kontaktfläche zwischen einem Roboter und dem Boden, an dem die resultierenden Momente aller wirkenden Kräfte gleich null sind. Vereinfacht gesagt ist der Zero Moment Point der Punkt, an dem ein Roboter stabil steht oder sich stabil bewegt, ohne zu kippen. Das Konzept wird vor allem bei zweibeinigen Robotern verwendet, um das Gleichgewicht während des Gehens oder Stehens zu berechnen.
Befindet sich der ZMP innerhalb der Standfläche eines Roboters, bleibt das System stabil. Liegt er außerhalb dieser Fläche, entsteht ein Kippmoment, das zum Umfallen führen kann. Der Zero Moment Point ist deshalb ein zentrales mathematisches Modell zur Stabilitätskontrolle in der humanoiden Robotik und wird auch in der Bewegungsplanung moderner Laufroboter eingesetzt.