幻尔 WonderDuck 已经会走了，这只机器鸭能自己组装吗？

在 Google 上设为首选来源

WonderDuck 是深圳幻尔科技（Hiwonder）展示的小型双足机器鸭。按厂商的说法，团队先在仿真中训练步态，再把控制策略部署到实体机器人上。幻尔还表示会开放硬件结构、运行代码和训练项目。读者能否自己组装和训练这只鸭子，要看厂商公布哪些文件。

如果拿到这台小机器人，我想先试一个简单动作。让它沿直线走一段，停下来，再换一种地面重复一次。地砖之间的一道缝，就能让人看出控制策略对地面有多少假设。双足机器人缩小以后，这类问题更适合带进实验室、教室或创客工作台。

本文目录

WonderDuck 参数与功能

幻尔展示的样机采用黄黑配色，有紧凑的头部、细长的颈部和两条带关节的短腿。厂商提到四种配色，还介绍了仿真训练、部署策略和实体运行的流程。公开展示可以看出样机已经能行走。要比较速度和稳定性，还需要地面条件、试验时长和人工介入次数。幻尔科技的官方公告

项目	公开资料能确认什么
厂商	深圳市幻尔科技有限公司（Hiwonder）
结构	小型机器人，两条带关节的腿
配色	厂商提到四种，完整色名尚未核实
步态控制	厂商介绍了仿真训练和真机部署流程
App	幻尔列出 WonderDuck，并标注 Android 和 iOS。具体功能和地区可用性待核实。
开放资料	厂商称机械结构、运行代码和训练项目开放。暂未核实完整文件和对应许可证。
尺寸与重量	未找到可核实的官方数值
电机、自由度与主控	型号和数量待公布
传感器与通信	相机、测距和无线通信的规格待核实
电池、续航与速度	未找到可核实的公开参数
价格、包装与发售	未找到经确认的公开销售方案

在幻尔的官方软件目录中，WonderDuck 有独立的条目。目录没有详细列出可操作的动作，也没有说明能否通过 App 读取关节数据或部署自己的控制策略。样机头部的黑色窗口同样无法用来判断传感器型号、视场角和数据接口。幻尔软件目录

工作台上的黄黑色幻尔 WonderDuck 机器鸭 [图像内容由人工智能生成] — 根据幻尔 WonderDuck 样机外观生成的 AI 插图。

WonderDuck 怎样从仿真走到现实

在 Sim-to-Real 流程中，团队先用物理模型模拟机器人。模型要近似表示质量、关节和脚与地面的接触。训练可以让机器人反复尝试步态，再按照是否站稳、是否沿指定方向移动等目标评价结果。训练所得的策略根据机器人的状态计算下一步动作。把策略放到真机上之后，还要检查电机和地面的实际反馈。幻尔介绍了 WonderDuck 的这条开发路径，具体训练参数和电脑要求仍未明确。幻尔对训练流程的说明

地毯和抛光地面会改变脚掌的抓地力。关节零位偏一点，也可能让仿真里成功的步态在真机上失效。想让另一组人重复结果，需要把机器版本、关节校准方法、模型和运行代码的版本写清楚。课堂上可以先让两组学生在不同地面运行同一套策略，再各改一项设置，对照记录。先确定变化来自哪里，比一开始就改外壳和程序更容易得出结论。

连续做几轮测试，可以分别记录偏离标线的距离、跌倒次数和重启所需的时间。一台机器人走得很直，也可能在每次跌倒后都要人扶起来。课堂要研究的是循迹还是恢复能力，会决定哪项数据更重要。

开放硬件需要哪些文件

想改外壳，需要机械图纸或可打印文件。想完整组装，还需要物料清单、接线图、电机型号和校准步骤。想分发修改过的设计，就要看许可条款。训练也有对应材料，包括仿真模型、训练配置、示例策略和真机运行环境。厂商公开的项目列表里，暂未核实包含这些内容和对应许可证的完整 WonderDuck 发布包。幻尔官方 GitHub

WonderDuck、Microduck 和 Open Duck Mini 有何区别

Pollen Robotics 的 Microduck 标出 399 美元预订价，税费和运费另计。厂商资料列出 25 厘米高度和 15 个电机。Pollen 开放了 SDK、仿真和训练软件，机械与电子设计文件不在开放范围内。这些数字和条款都属于 Microduck。Pollen Robotics 的 Microduck 官方资料

Open Duck Mini v2 面向自行组装，项目仓库提供打印文件、装配资料和物料清单。Luwu Dynamics 的 XGO-Duck 也发布了机械模型、电路板相关文件和装配指南。对比这些资料，可以更具体地判断 WonderDuck 公布的内容能支持哪一步。Open Duck Mini v2 项目 · XGO-Duck 硬件仓库 · Alpha Bionic 的 Microduck 替代方案比较

WonderDuck 多少钱，何时能买到

在查到的厂商资料里，WonderDuck 的定价和交付日期仍然没有得到确认。配色选项不能说明某个地区已有现货。购买前需要核对包装内容、配送地区和备件渠道。打算自己做一台的读者，可以关注幻尔是否发布带版本号的设计文件、物料清单和许可证。幻尔产品目录

常见问题

WonderDuck 是哪家公司做的？

WonderDuck 由深圳幻尔科技（Hiwonder）开发。

WonderDuck 有官方价格吗？

暂未在厂商公开资料中核实到销售价格。

WonderDuck 有手机 App 吗？

幻尔软件目录列出了 WonderDuck 的 Android 和 iOS 条目，功能和地区可用性仍待核实。

能自行组装 WonderDuck 吗？

幻尔提出开放机械结构。能否完整复现，仍取决于设计文件、物料清单和许可条款。

WonderDuck 就是 Microduck 吗？

它们是独立的项目。WonderDuck 由幻尔开发，Microduck 由 Hugging Face 旗下的 Pollen Robotics 开发。

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Nico Nuss

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作者 Nico Nuss 自 2001 年起从事移动计算与自动化软件相关工作。他凭借多年的实践经验以及对前沿技术的浓厚兴趣，专注于机器人技术和人工智能领域。